ວິທີການເລືອກເປົ້າໝາຍການວັດແທກໂດຍອີງໃສ່ການສະທ້ອນແສງ

ເຄື່ອງວັດແທກໄລຍະທາງເລເຊີ, LiDARs, ແລະອຸປະກອນອື່ນໆແມ່ນຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນອຸດສາຫະກໍາທີ່ທັນສະໄຫມ, ການສຳຫຼວດ, ການຂັບຂີ່ດ້ວຍຕົນເອງ, ແລະເຄື່ອງໃຊ້ໄຟຟ້າສໍາລັບຜູ້ບໍລິໂພກ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ຜູ້ໃຊ້ຫຼາຍຄົນສັງເກດເຫັນຄວາມແຕກຕ່າງຂອງການວັດແທກທີ່ສໍາຄັນເມື່ອປະຕິບັດງານໃນພາກສະໜາມ, ໂດຍສະເພາະເມື່ອພົວພັນກັບວັດຖຸທີ່ມີສີຫຼືວັດສະດຸທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ສາເຫດຕົ້ນຕໍຂອງຄວາມຜິດພາດນີ້ມັກຈະກ່ຽວຂ້ອງຢ່າງໃກ້ຊິດກັບການສະທ້ອນຂອງເປົ້າໝາຍ. ບົດຄວາມນີ້ຈະເຈາະເລິກຜົນກະທົບຂອງການສະທ້ອນຕໍ່ການວັດແທກໄລຍະທາງ ແລະ ໃຫ້ຍຸດທະສາດທີ່ໃຊ້ໄດ້ຈິງສໍາລັບການເລືອກເປົ້າໝາຍ.

1. ການສະທ້ອນແສງແມ່ນຫຍັງ ແລະ ເປັນຫຍັງມັນຈຶ່ງມີຜົນກະທົບຕໍ່ການວັດແທກໄລຍະທາງ?

ການສະທ້ອນແສງໝາຍເຖິງຄວາມສາມາດຂອງພື້ນຜິວໃນການສະທ້ອນແສງທີ່ຕົກกระทบ, ໂດຍປົກກະຕິແລ້ວຈະສະແດງເປັນເປີເຊັນ (ຕົວຢ່າງ, ກຳແພງສີຂາວມີການສະທ້ອນແສງປະມານ 80%, ໃນຂະນະທີ່ຢາງສີດຳມີພຽງແຕ່ 5%). ອຸປະກອນວັດແທກເລເຊີກຳນົດໄລຍະທາງໂດຍການຄິດໄລ່ຄວາມແຕກຕ່າງຂອງເວລາລະຫວ່າງແສງທີ່ປ່ອຍອອກມາ ແລະ ແສງທີ່ສະທ້ອນອອກມາ (ໂດຍໃຊ້ຫຼັກການ Time-of-Flight). ຖ້າການສະທ້ອນແສງຂອງເປົ້າໝາຍຕໍ່າເກີນໄປ, ມັນສາມາດນຳໄປສູ່:

- ຄວາມແຮງຂອງສັນຍານອ່ອນ: ຖ້າແສງສະທ້ອນອ່ອນເກີນໄປ, ອຸປະກອນຈະບໍ່ສາມາດຮັບສັນຍານທີ່ຖືກຕ້ອງໄດ້.

- ຄວາມຜິດພາດໃນການວັດແທກເພີ່ມຂຶ້ນ: ດ້ວຍການລົບກວນສຽງລົບກວນທີ່ສູງຂຶ້ນ, ຄວາມແມ່ນຍຳຈະຫຼຸດລົງ.

- ຂອບເຂດການວັດແທກທີ່ສັ້ນລົງ: ໄລຍະທາງທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງສຸດສາມາດຫຼຸດລົງຫຼາຍກວ່າ 50%.

2. ການຈັດປະເພດການສະທ້ອນ ແລະ ຍຸດທະສາດການຄັດເລືອກເປົ້າໝາຍ

ອີງຕາມລັກສະນະຂອງວັດສະດຸທົ່ວໄປ, ເປົ້າໝາຍສາມາດຈັດປະເພດໄດ້ເປັນສາມປະເພດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

① ເປົ້າໝາຍການສະທ້ອນແສງສູງ (>50%)

- ວັດສະດຸທົ່ວໄປ: ໜ້າຜິວໂລຫະຂັດເງົາ, ກະຈົກ, ເຊລາມິກສີຂາວ, ຄອນກຣີດສີອ່ອນ

- ຂໍ້ດີ: ສັນຍານສົ່ງຄືນທີ່ແຮງ, ເໝາະສຳລັບການວັດແທກຄວາມແມ່ນຍຳສູງໃນໄລຍະທາງໄກ (ຫຼາຍກວ່າ 500 ແມັດ)

- ສະຖານະການການນຳໃຊ້: ການສຳຫຼວດອາຄານ, ການກວດກາສາຍໄຟຟ້າ, ການສະແກນພູມສັນຖານໂດຣນ

- ໝາຍເຫດ: ຫຼີກລ່ຽງພື້ນຜິວກະຈົກທີ່ສາມາດນໍາໄປສູ່ການສະທ້ອນແສງ (ເຊິ່ງອາດຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຈຸດທີ່ບໍ່ສອດຄ່ອງກັນ).

② ເປົ້າໝາຍການສະທ້ອນແສງປານກາງ (20%-50%)

- ວັດສະດຸທົ່ວໄປ: ໄມ້, ເສັ້ນທາງຢາງມະຕອຍ, ກຳແພງດິນຈີ່ສີເຂັ້ມ, ຕົ້ນໄມ້ສີຂຽວ

- ມາດຕະການຕ້ານການ:

ຫຼຸດໄລຍະທາງການວັດແທກລົງ (ແນະນຳໃຫ້ໃຊ້ໜ້ອຍກວ່າ 200 ແມັດ).

ເປີດໃຊ້ໂໝດຄວາມລະອຽດອ່ອນສູງຂອງອຸປະກອນ.

ມັກພື້ນຜິວດ້ານ (ເຊັ່ນ: ວັດສະດຸທີ່ມີນ້ຳຕານ).

③ ເປົ້າໝາຍການສະທ້ອນແສງຕ່ຳ (<20%)

- ວັດສະດຸທົ່ວໄປ: ຢາງສີດຳ, ກອງຖ່ານຫີນ, ຜ້າສີເຂັ້ມ, ແຫຼ່ງນໍ້າ

- ຄວາມສ່ຽງ: ສັນຍານອາດຈະສູນເສຍ ຫຼື ມີບັນຫາຈາກການກະໂດດຜິດພາດ.

- ວິທີແກ້ໄຂ:

ໃຊ້ເປົ້າໝາຍທີ່ສະທ້ອນແສງຍ້ອນກັບ (ກະດານສະທ້ອນແສງ).

ປັບມຸມສະທ້ອນເລເຊີໃຫ້ຕ່ຳກວ່າ 45° (ເພື່ອເພີ່ມການສະທ້ອນແບບກະຈາຍ).

ເລືອກອຸປະກອນທີ່ໃຊ້ງານໃນຄື້ນຄວາມຍາວ 905nm ຫຼື 1550nm (ສຳລັບການເຈາະເລິກທີ່ດີກວ່າ).

3. ຍຸດທະສາດສະຖານະການພິເສດ

① ການວັດແທກເປົ້າໝາຍແບບໄດນາມິກ (ຕົວຢ່າງ, ຍານພາຫະນະທີ່ກຳລັງເຄື່ອນທີ່):

- ໃຫ້ຄວາມສຳຄັນກັບປ້າຍທະບຽນລົດ (ພື້ນທີ່ສະທ້ອນແສງສູງ) ຫຼື ຕົວຖັງລົດທີ່ມີສີອ່ອນ.

- ໃຊ້ເທັກໂນໂລຢີການຮັບຮູ້ສຽງສະທ້ອນຫຼາຍສຽງ (ເພື່ອກັ່ນຕອງການລົບກວນຂອງຝົນ ແລະ ໝອກ).

② ການປິ່ນປົວພື້ນຜິວທີ່ສັບສົນ:

- ສຳລັບໂລຫະສີເຂັ້ມ, ໃຫ້ໃຊ້ຊັ້ນເຄືອບດ້ານ (ເຊິ່ງສາມາດປັບປຸງການສະທ້ອນແສງໄດ້ເຖິງ 30%).

- ຕິດຕັ້ງຕົວກອງໂພລາໄລຊ໌ຢູ່ທາງໜ້າຝາກະຈົກ (ເພື່ອສະກັດກັ້ນການສະທ້ອນແສງແບບ specular).

③ ການຊົດເຊີຍການລົບກວນສິ່ງແວດລ້ອມ:

- ເປີດໃຊ້ອັລກໍຣິທຶມການສະກັດກັ້ນແສງພື້ນຫຼັງໃນສະພາບແສງສະຫວ່າງ.

- ໃນຍາມຝົນຕົກ ຫຼື ຫິມະຕົກ, ໃຫ້ໃຊ້ເທັກໂນໂລຢີການປັບຊ່ວງເວລາກຳມະຈອນ (PIM).

4. ຄຳແນະນຳກ່ຽວກັບການປັບແຕ່ງພາລາມິເຕີອຸປະກອນ

- ການປັບພະລັງງານ: ເພີ່ມພະລັງງານເລເຊີສຳລັບເປົ້າໝາຍທີ່ມີການສະທ້ອນແສງຕ່ຳ (ຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ຈຳກັດດ້ານຄວາມປອດໄພຂອງຕາ).

- ຮູຮັບ: ເພີ່ມເສັ້ນຜ່າສູນກາງຂອງເລນຮັບ (ສຳລັບທຸກໆສອງເທົ່າ, ການຂະຫຍາຍສັນຍານຈະເພີ່ມຂຶ້ນສີ່ເທົ່າ).

- ການຕັ້ງຄ່າຂອບເຂດຈຳກັດ: ປັບຂອບເຂດກະຕຸ້ນສັນຍານແບບໄດນາມິກ (ເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການກະຕຸ້ນທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງເນື່ອງຈາກສຽງລົບກວນ).

5. ແນວໂນ້ມໃນອະນາຄົດ: ເຕັກໂນໂລຊີການຊົດເຊີຍການສະທ້ອນແສງອັດສະລິຍະ

ລະບົບການວັດແທກໄລຍະທາງລຸ້ນຕໍ່ໄປກຳລັງເລີ່ມປະສົມປະສານເຂົ້າກັນ:

- ການຄວບຄຸມການຮັບແສງແບບປັບຕົວໄດ້ (AGC): ການປັບຄວາມອ່ອນໄຫວຂອງເຄື່ອງກວດຈັບແສງແບບທັນທີ.

- ອັລກໍຣິທຶມ AI ການຮັບຮູ້ວັດສະດຸ: ການຈັບຄູ່ປະເພດວັດສະດຸໂດຍໃຊ້ຄຸນສົມບັດຮູບແບບຄື້ນສະທ້ອນ.

- ການລວມຕົວຫຼາຍສະເປກຕຣຳ: ການລວມຂໍ້ມູນແສງທີ່ເບິ່ງເຫັນໄດ້ ແລະ ອິນຟາເຣດ ເພື່ອການຕັດສິນທີ່ຄົບຖ້ວນກວ່າ.

ສະຫຼຸບ

ການເປັນແມ່ບົດໃນລັກສະນະຂອງການສະທ້ອນແສງແມ່ນທັກສະຫຼັກສຳລັບການປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກ. ໂດຍການເລືອກເປົ້າໝາຍທາງວິທະຍາສາດ ແລະ ການຕັ້ງຄ່າອຸປະກອນຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ເຖິງແມ່ນວ່າໃນສະຖານະການການສະທ້ອນແສງຕ່ຳຫຼາຍ (ຕ່ຳກວ່າ 10%), ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກລະດັບມິນລິແມັດສາມາດບັນລຸໄດ້. ໃນຂະນະທີ່ເຕັກໂນໂລຊີການຊົດເຊີຍອັດສະລິຍະພັດທະນາ, ລະບົບການວັດແທກໃນອະນາຄົດຈະປັບຕົວເຂົ້າກັບສະພາບແວດລ້ອມທີ່ສັບສົນຫຼາຍຂຶ້ນ "ຢ່າງສະຫຼາດ". ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ການເຂົ້າໃຈຫຼັກການພື້ນຖານຂອງການສະທ້ອນແສງຈະເປັນທັກສະທີ່ຈຳເປັນສຳລັບວິສະວະກອນສະເໝີ.